根据《我校科技成果转化管理办法》规定，对“基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM方法与系统”成果转化相关事项公示如下：

一、成果名称及简介：

该成果包含如下1项知识产权：

（1）发明专利：基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM方法与系统

发明人：杨欣，罗鸿城，高杨，吴宇豪

专利号：ZL201711227295.6

专利权人：我校

简介：本发明公开了一种基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM方法：通过最小化高梯度点的光度误差优化得到关键帧的相机姿态，并且采用三角测量法预测高梯度点的深度得到当前帧的半稠密地图；选择在线训练图片对，采用逐块随机梯度下降法在线训练更新CNN网络模型，并利用训练后CNN网络模型对当前帧图片进行深度预测得到稠密地图；根据所述当前帧的半稠密地图和预测稠密地图进行深度尺度回归，得到当前帧深度信息的绝对尺度因子；采用NCC得分投票方法根据所述两种投影结果选择所述当前帧的各像素深度预测值得到预测深度图，并对所述预测深度图进行高斯融合得到最终深度图。本发明还提供了相应的基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM系统。

二、拟交易价格

排他许可：51万元

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与亮风台（上海）信息科技有限公司协商，双方同意以51万元实施专利排他许可，许可期限为自合同签订之日起十年。

特此公示，公示期15日，自2019年9月13日起至2019年9月27日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我办反映。

联系人：臧老师

联系电话：027-87540925

科技成果转化办公室

2019年9月12日